Atliko: J. Jančys Priėmė: B. Linkevičius

Pateikčių temos: "Atliko: J. Jančys Priėmė: B. Linkevičius"— Pateikties kopija:

1 Atliko: J. Jančys Priėmė: B. Linkevičius
KAUNO TECHNOLOGIJOS UNIVERSITETAS JAUNŲJŲ KOMPIUTERININKŲ MOKYKLA ROBOTIKA Robotas sekantis liniją Atliko: J. Jančys Priėmė: B. Linkevičius

2 BAIGIAMOJO DARBO UŽDUOTIS
Darbo tikslas Sukonstruoti mašinėlę, kuri sektų liniją su PID algoritmu.

3 BAIGIAMOJO DARBO UŽDUOTIS
Darbo uždaviniai 1.      Elektroninė roboto dalis. 1.1.   Robotas turi turėti galimybę tolygiai keisti greitį ir važiavimo kryptį. 1.2.   Robotas turi veikti bent 30 min be papildomo baterijų įkrovimo.

4 BAIGIAMOJO DARBO UŽDUOTIS
1.4.   Roboto jutikliai. 1.4.1. Liniją sekantys jutikliai, kurie sektų liniją. 2.     Intelektinė roboto dalis. 2.1.Rankinis. Robotas turi būti valdomas jungikliu. 2.2.Per atstumą. Robotas turi būti per Bluetooth ryšį.

5 Kitų panašių robotų apžvalga
Armandas Jarušauskas studijuodamas universitete per vieną trimestrą turėjo sukurti liniją sekantį robotuką. Roboto smegenys buvo PIC18F4450 microkontroleris. Robotas turėjo 5 IR diodus ir 5 IR fotodiodus. Robotas buvo varomas dviem DC motoriukų varomais ratais. Motorai valdomi naudojant L298 draiverį.

6 Kitų panašių robotų apžvalga
Šį robotas taip pat sukonstruotas su dviem varikliais ir keturiais davikliais. Daviklius kurėjas pasiūlė dauti iš pelių. Bet ne is optinių, o iš senų su ratukais. Varikiai valdomi paprasčiausiu būdu – panaudota L293D mikroschema.

7 Kas yra PID? PID yra programinė dalis. PID reguliatorių sudaro trys dalys: proporcinė(P), integruojanti(I) ir diferencijuojanti(D). PID-as apskaičiuojamas: