KAUNO TECHNOLOGIJOS UNIVERSITETAS JAUNŲJŲ KOMPIUTERININKŲ MOKYKLA Jaunųjų inžinierių mokykla Robotas KURSINIS DARBAS Atliko: Vazgys Domantas
Sensoriai Ultragarsinis atstumo sensorius Infraraudonųjų spindulių sensorius Spalvų sensorius Giroskopas
Ultragarsinis atstumo sensorius Atstumui detektuoti panaudoti du HC SR04 ultragarsiniai atstumo jutikliai, kurių juntamas atstumas 2cm - 400cm, o tikslumas 3 mm. Šie jutikliai veikia 40 kHz dažniu. Elektrinės charakteristikos Darbo įtampa DC 5 V Vartojama srovė 15mA Darbo dažnis 40Hz Maksimalus nuotolis 4 m Minimalus nuotolis 2 cm Matavimo kampas 15 laipsnio Sužadinimo signalas 10uS TTL pulsas Išėjimo signalas TTL lygio signalas proporcingas atstumui Išmatavimai 45*20*15mm
Signalui apie aplinka perduoti pasirinkti vibro varikliai, kuriu maitinimo įtampa yra 5 V, suvartojama srovė yra 250 mA. Elektrinio impulso į viršutinį odos sluoksnį naudojimo galimybė yra numatyta. Šiame prototipe šį idėja atmesta, dėl jos energetinių ir konstrukcinių savybių, kurios neleido užtikrinti įrenginio mobilumo ir saugumo. Norint generuoti elektros impulsus, reikalinga daugiau nei 50 voltų įtampa ir 50 Hz srovės . Pav. 1 Įrenginio Ultragarso sensorius
Infraraudonųjų spindulių sensorius Šį jutiklį yra labai paprasta naudoti, šis jutiklis yra puikus būdas pridėti kliūčių vengima robotui ar bet kokiam kitam projektui. Jutiklis gali aptikti kliūtis nutolusias nuo 10 cm iki 80 cm. Išėjimo tipas analoginis, optimali darbinė įtampa 1,9 V, matmenys 44.5 mm × 18.9 mm × 13.5 mm, svoris 3.5 g. Pav. 2 Įrenginio Infraraudonųjų spindulių sensorius
Spalvų sensorius Modulis, skirtas kai Arduino prototipas turi atpažinti objekto spalvą (nedideliu atstumu).Išėjimo signalo dažnis priklauso nuo objekto spalvos. Išėjimo dažnio daliklis pasirenkamas. Optimali darbinė įtampa 3,3 - 5V, jungties žingsnis 2,54mm,matmenys 32 x 25 mm,kontaktų kiekis 8, išėjimo tipas Skaitmeninis, darbinis atstumas optimaliausias: 10 mm. Pav. 3 Įrenginio Spalvų sensorius
Giroskopas Jis yra mažos galios, 9 ašių sensorius kurio stabilumas yra nulinės normos lygio ir jautrus temperatūrai bei laikui. Įtampa 2,4 V - 3,6 V, galios išjungimo ir miego režimas, temperaturos sensorius, 8 bit temperatūros duomenų išeiga, 16 bitų dažnio vertės išvesties duomenų išeiga. Pav. 4 Giroskopas
Išvada Susipažinau su įvairiausiais Arduino sensoriais, sužinojau, kaip jie veikia. Supratau, kaip juos pritaikyti robote.
Ačiū už dėmesį